2026年7月19日，在上海举行的世界人工智能大会“世界模型‘六小龙’巅峰论坛”上，大晓机器人正式发布原生行动一体化开悟世界模型3.1（Kairos 3.1），并面向各行业开源。作为融合生成智能、物理智能与认知智能的行动一体化世界模型，Kairos 3.1以原生统一架构打通理解、生成、预测技术壁垒，构建起“理解-推演-执行-反思”全链路自进化智能闭环。论坛现场，大晓机器人还同步发布了环境式数据采集方案2.0，以及覆盖即时零售、酒店服务和开放场景作业的三大行业解决方案，为物理AI的规模化落地构建起从底层技术到商业闭环的完整拼图。
当前全球具身世界模型沿表征式、生成式、交互式等技术路线持续迭代，却始终面临“能力强、落地难”的共性困境。发布会上，大晓机器人董事长王晓刚提出具身世界模型的第一性原理：世界模型的核心价值在于从冗余的多模态输入中提炼高密度关键信息，锚定控制充分状态，在不确定的真实环境中最小化机器人智能体的行动代价。
基于这一底层逻辑，Kairos 3.1依托混合Transformer架构与共享混合注意力机制，将视觉观测、语言指令、力触状态、策略轨迹等多维具身数据压缩进统一隐空间，从底层实现世界理解、物理生成、动作预测三大能力的深度融合。三大能力并非独立模块的简单拼接，而是共享同一套特征表征与注意力机制，通过前馈神经网络、层归一化与条件交叉注意力的协同调度，实现信息的无损流转与高效联动。
在世界理解维度，ACE-BRAIN-0.5作为Kairos 3.1的空间理解核心底座，已累计斩获十二项全球基准测试SOTA，从空间理解、导航决策到机器人操作、自我评估，单一模型实现全维度能力跻身全球第一梯队。物理生成维度，Kairos 3.1构建了高保真、可交互的数字平行世界，内置30万套精细标注的中国真实住宅平面图、5000个全要素齐备的全屋仿真场景，以及8700个覆盖几何、绝对尺度、材料力学、功能属性等六大维度物理属性的高质量3D资产，完整还原中国家庭居住特征。动作预测维度，模型可在平行空间内同步开展多策略演算，从同一初始状态出发同步生成多条候选动作轨迹，预演不同方案的执行结果与行动代价，最终筛选出成功率最高、执行成本最低的最优策略输出。
长期以来，世界模型普遍存在参数量大、推理链路长、延迟高的痛点。Kairos 3.1依托自研的具身世界模型高性能计算引擎KairosRT，在NVIDIA Jetson Thor平台、BF16精度的标准测试条件下，8B模型平均推理延迟仅为125毫秒。相较于同类型世界模型Cosmos 3 Nano（6486毫秒延迟），Kairos 3.1推理效率提升达52倍。这一成果在保留世界模型更强认知、推演与规划能力的同时，达成了端侧部署的实时性要求，让高自由度全人形控制、精细操作等复杂场景的实时响应成为可能。
自主反思的自进化能力是Kairos 3.1的另一项核心进阶。模型搭载自主反思闭环机制，可在执行失败时自主定位问题、迭代优化动作策略。以开冰箱取水任务为例，机器人初始采用三指操作策略执行失败后，系统自主反思判定为发力不足，随即在平行空间生成多组操作轨迹进行模拟推演，最终切换为四指操作方案成功完成开门动作，整个过程无需人工干预。端侧实时推理让自主反思闭环得以在真机上高效运转，自主反思则让端侧模型具备了持续进化的能力，二者共同推动Kairos 3.1从“演示型模型”向“可落地的具身大脑”跨越。
Kairos 3.1在全球针对世界模型视频生成和状态预测的权威具身智能评测中均实现第一，超越Cosmos 3、PI、MotuBrain、Being-H0.7、Abot、Fast-WAM、Wan2.2等全球主流世界模型。毕马威中国在同期发布的具身智能行业报告中指出，全球具身世界模型正沿内禀推演深度持续进阶，从普通生成向自我进化逐级演进，原生一体化架构已成为行业最前沿的技术演进方向。
同期，由上海人工智能行业协会、河套学院、中国信通院华东分院联合发起，20余家高校与产业机构共建的“Physical IQ物智”具身物理智能统一评测基准平台正式亮相，填补行业标准化测评体系空白。大晓机器人同步宣布开源L5级家居类复杂任务数据集。
基于理解、生成、预测三大能力的原生一体化融合，Kairos 3.1所形成的“理解拆解-平行推演-动作输出-真机执行-评估反思-迭代进化”完整自进化闭环，让机器人大脑在真实作业中持续迭代，为具身智能走向规模化落地提供了可复制的核心架构范式。
