时隔一年，各家的Robotaxi/Robobus自动驾驶车进步如何？
从今天开始，智驾开启新一轮Robotaxi试乘体验，文章从算法平台、传感器配置、无人化以及乘坐感受等多个方面解析它们的新变化。
同时，在最后一期会对分布在北京、广州、上海、深圳、武汉等地区的Robotaxi进行有关政策、运营范围、车队规模和用户反馈进行对比。
试乘第一家，我们从完全无人化运营的AutoX说起。
2020年12月3日，AutoX公布了中国首批车内全无人、无远程遥控的RoboTaxi车队，并发布了其在深圳市繁华公开道路完全无人驾驶的视频。
这是中国首批从车硬件到无人驾驶系统都能全面符合无人安全要求、能够进行大规模无人化部署的自动驾驶车队。
在完全无人车收获关注的同时，也出现了批评的声音。
面对质疑，1月28日，AutoX宣布在深圳坪山区建设中国首个全无人驾驶运营中心，开展L5级别全无人驾驶RoboTaxi车队示范应用。
与此同时，AutoX还首次推出了可通过AutoX公众号预约，报名乘坐全无人自动驾驶出租车体验服务。
对于远在深圳坪山的AutoX无人车，到底运营状态如何？
智驾君在运营范围内随机采访了周边学校的小学生，他们对此表示，“会经常看到AutoX无人车在路上行驶。”
他们眼中充满着对无人车的好奇。
在AutoX无人驾驶上下车停靠点，我们通过高德地图随机呼叫了一辆AutoX完全无人驾驶汽车。
相比在上海，这一次叫到车的速度更快。
当AutoX无人停稳后，我们上车后需要输入手机尾号进行订单确认，然后点击出发按键，就可以开启无人驾驶服务了。
相比当前大多数Robotaxi而言，AutoX选用的大捷龙MPV后排乘坐舒适性更高一些，而且乘客可以在后排进行空调的调节。
在这次接近5公里的试乘体验中，我们接下来重点介绍一下车辆遇到的七个特殊场景：
一、无保护左转
在AutoX无人车过来接我们的一刻起就挑战了难道较大的公共道路调头（无保护左转），调头过程中，该无人车先自动开启了左转向灯，并平稳的完成调头、直行和停车动作。
二、右转遇违章停车
右转遇违章停车场景可以比作网约车路口等待乘客上下场景，这一个场景在地铁站口或者商场路口比较常见。
在该场景下，AutoX无人车做法是左转完成后，稍微停顿一秒，前方车辆无行驶反应时，AutoX无人车完成绕行行驶。
三、右转遇修路路段
右转遇修路路段一个很明显的特征是，道路上摆放了很多锥形桶，这对自动驾驶的感知系统提出了一定的要求，AutoX无人车在完成右转的同时提前感知到了锥形桶位置，并在第一时间向道路左边靠拢。
四、混乱的十字路口和修路路段
混乱的十字路口和修路路段是一个极不常见的混合场景，这一场景下，AutoX无人车完成了跟随前方慢车行驶、停车等待前方左转车辆以及右转车辆。在该路段低速行驶过程中，AutoX无人车行驶平稳，未出现急停急加速的情况。
五、路边停靠大型卡车
路边停靠大型卡车对自动驾驶决策能力要求很高，当无人车前方有停靠车辆时，激光雷达是无法感知前方车辆具体长度的，在该场景下无人车需要变道到卡车的左后方，再进一步进行感知、判断、决策。
六、十字路口卡车倒车
十字路口卡车倒车这一场景几乎很难遇到，当AutoX无人车跟随前方卡车行驶至十字路口时，前方卡车突然右转并停在路中央，该状态下，AutoX无人车会停车等待，当卡车倒车时，AutoX无人车会继续停车等待，在卡车停止倒车后，AutoX无人车完成了绕行动作。
通过简单的试乘体验，我们发现深圳坪山道路路况属于非常复杂一类，在这段道路中，很多场景不符合交通法规的，比如，违章停车、十字路口倒车等。
但是对于AutoX无人车来说，我们发现它更像是一个老司机，可以在第一时间对不同的场景做出不同的判断和决策。
这一点非常难得。
AutoX无人车之所以能够轻松应对各种场景，很重要的两点是：大规模路测和第五代硬件一体化系统。
在加州交通管理局DMV发布全新2020年全年自动驾驶数据中，AutoX无人车的MPI（接管里程数）紧随Waymo、Cruise之后。前三名Waymo、Cruise、AutoX的MPI均在2万到3万英里的区间，即3万到5万公里。
此外，自2018年起，AutoX在深圳中心地区展开大规模路测，通过积累海量市中心复杂路况数据，获得了海量高质量、高难度的L4级自动驾驶数据，以数据驱动AutoX Driver学习驾驶的能力。
而AutoX全新第五代传感器系统，搭载高分辨率激光雷达和摄像头，通过超高分辨率感知能力应对中国复杂都市路况。
很多人都在说，在中国能够实现无人驾驶就能够复制到全世界，相比而言，国内国内城市道路的特色对于无人驾驶技术有着更高的要求和挑战：大部分街道上物体数目繁多、遮挡严重，普通分辨率的传感器难以满足在中国特色路况下达到全无人驾驶的感知需求。
正是因此，AutoX第五代传感器系统融合了高分辨率激光雷达与摄像头，从软硬件层面同时保证超高精准度感知能力，保证对严重遮挡的行人、体积极小的物体等有足够的感知精度，满足全无人的技术需求。
同时，车内集成了AutoX自主研发的多传感器硬件级同步融合模块等核心安全硬件模块。
通过软硬件一体化设计，借鉴了车规级硬件设计标准和开发流程，经过严格硬件在环与车辆在环测试，从EVT、DVT、 PVT并经过最终全无人质量检测。
值得一提的是，AutoX自主研发的中国首款L4/L5全无人驾驶级别的域控制器AutoX XCU，支持传感器硬件同步、液态冷却和车载功能安全。
该批无人车车辆还是中国首款具备了全栈系统性安全冗余的无人驾驶车队，无人车提供了首个具备可应对刹车及转向失灵等的前装车规级软硬件冗余系统，全方位针对全无人驾驶过程中可能发生的各种事件作出了安全冗余解决方案。
通过软硬件一体化设计、量产级别质检、自主研发计算平台及全栈系统性安全冗余等多层次的技术保障，AutoX无人车才有如此表现。
AutoX创始人及CEO肖健雄对智驾君表示，“成熟安全的无人驾驶系统，要求将车辆控制模块完全与联网的模块进行彻底的隔离，彻底杜绝远程遥控可能带来严重的网络安全问题，防止黑客攻击系统，获得控制方向盘、油门、刹车的权利，实现远程遥控，是严重风险漏洞。基于安全考量，AutoX的系统架构实现了车载控制模块与网联模块彻底隔离，即使黑客入侵系统，仍无法直接遥控AutoX车辆，杜绝可能因此造成的交通事故和人员伤害。”
如果我们简单的梳理一下AutoX的进展，可以发现这家公司在无人驾驶安全领域的重视及投入：
通过与国际车企深度合作，将首台经过大规模无人驾驶验证的车辆引入中国；
通过自主研发中国首款L4无人驾驶级别域控制器AutoX XCU，实现车规级别功能安全的多重冗余，以及多传感器的硬件同步，真正实现软硬件一体化设计；
通过强大的AI，对付都市城区繁华道路的各种突发现象，同时避免远程遥控带来的交通和网络安全风险；
通过完善的高分辨率感知系统，实现对所有物体的精确感知，对复杂大都市路况的道路使用者的安全负责任。
到目前为止，AutoX已同时获得深圳、上海、武汉、广州等多个主要城市的自动驾驶牌照，同时跨全球5个城市开展规模化测试运营。接下来，AutoX会根据相关度政策在北京、上海、广州等地开展无人化运营测试。
